Počátky obce Pivkovice sahají až do pravěku. Ke konci starší doby bronzové tj. přibližně mezi léty 1800 až 1600 př. n. l. je osídlen nedaleký vrch Hrad (667 m). Přesnou podobu tehdejšího osídlení neznáme, a proto je těžké ho označit za hradiště (opevněné) nebo výšinné sídliště (bez opevnění). Valy, které je možné dodnes na místě spatřit pochází až z pozdějších dob. K zajímavým nálezům pocházejícím z doby bronzové na Hradě patří mimo množství keramických zlomků i kamenná forma na odlévání bronzových nástrojů. Ve čtyřicátých letech pak byl při lesních pracích objeven depot (do země uložené předměty, „poklad“) 29 bronzových žeber. Termínem „žebra“ jsou označovány zploštěné pruty kovové suroviny, které jsou na koncích zahnuté a svým tvarem připomínají právě žebro. Ve starší době bronzové sloužily k transportu mědi nebo bronzu z alpských oblastí, kde se měď těžila, do Čech. Bohužel dnes není známo přesné místo nálezů žeber z Hradu. Pro celou dobu bronzovou (2200 – 750 př. n. l.) neznáme doklady osídlení přímo z katastru obce Pivkovice.

Po přestávce trvající několik století je Hrad znovu osídlen ve starší době železné tzv. halštatu (750 – 450 př. n. l.). Zřejmě v této době vznikly i zdejší valy tvořené především kameny. I když jsou dnes již rozpadlé stále mají úctyhodnou šikmou výšku místy až 8 metrů. Jediným vstupem do hradiště byla brána ve východní části opevnění, vstup od severozápadu je nepůvodní a byl vytvořen zřejmě v novověku. Díky nálezům halštatské keramiky z katastru obce Pivkovice je možné počátek Pivkovic zasadit právě do starší doby železné. Keramické zlomky pocházejí z polí těsně za obcí a je tedy možné, že tehdejší osada byla položená o několik metrů výš.

Z mladší doby železné (450 – 0) tzv. laténu pochází z Hradu jen několik zlomků keramických nádob. Hradiště tedy nebylo pravděpodobně dlouhodobě obýváno a sloužilo asi jen jako útočiště v neklidných dobách. V obci a jejím bezprostředním okolí ale žádná laténská keramika nebyla nalezena.

Hrad byl později opět osídlen Slovany v 8. století. Z této doby pochází i mohylové pohřebiště vzdálené asi 400 m od valů hradiště. Byly zde zřejmě pohřbívání jeho obyvatelé. Vlastní obec Pivkovice v té době ale zřejmě ještě neexistovala (sídliště ze starší doby železné pravděpodobně zaniklo) a byla založena zřejmě někdy ve 13. století. Dokládají to zlomky keramiky nalezené přímo v obci i jejím okolí. Ve 13. století se v celých Čechách setkáváme s nárůstem osídlení a jsou osidlována i dosud opomíjená území.

První písemná zmínka o obci je z r. 1358 v listině Karla IV., ve které potvrzuje vlastnictví některých statků z Pivkovic řádu johanitů ve Strakonicích. Další zprávy jsou například z r. 1547, kdy v souvislosti s konfiskacemi majetku po nezdařeném stavovském povstání proti králi byly městu Vodňany zabaveny některé statky v Pivkovicích. Zdá se tedy, že obec často měnila své majitele a mohla mít i více vlastníků různých statků.